AGV小车是一种移念头械人
，是一种具有自主定位、导航和避障功效的自动化物流装备。它用于在现代制造车间中构建无邪的物流系统。实现移念头械人自主定位是机械人导航避障的条件和要害。现在AGV小车常见的定位方法有激光雷达定位、GPS定位和视觉定位。激光雷达定位手艺不适合AGV小车定位
，虽然定位精度高
，但价钱腾贵
，主要是通过丈量周围情形的距离和角度实现定位;GPS定位手艺是通过吸收GPS卫星信号实现定位
，定位误差大
，容易受到修建物和树木的影响
，不适合AGV车的室内定位;视觉定位手艺很是适合AGV小车的室内定位
，是通过处置惩罚图像流数据来预计AGV小车的位置
，扩展性强、信息富厚、价钱低廉。

　　针对现在全球定位系统和激光雷达定位的缺乏
，手艺职员提供一种自动扶引小车定位系统和要领。一种AGV小车的定位系统
，包括：深度学习？
，使用深度学习要领训练事情情形的全局三维点云地图
，获取地图学习模子和特征匹配准则
，并存储在云服务器中;全局测绘？
，使用定位测绘算法构建事情情形的全局三维点云地图
，同时使用激光雷达扫描事情情形获取激光数据;凭证针孔成像原理构建事情情形的局部三维点云图
，局部映射？槭褂么衅魇凳笔章奘虑榍樾蔚耐枷袷
，包括深度图像和色彩图像;匹配定位？槠局ぬ卣髌ヅ渥荚蛟谌秩阍频赝贾兴阉骶植咳阍频赝夹畔
，并凭证匹配信息恢复AGV小车的姿态信息;实时显示？
，用于显示事情情形的二维点云地图
，实时显示全局地图中各AGV小车的姿态信息。图像数据包括色彩图像和深度图像。激光雷达装置在AGV小车的顶部中心
，用于扫描事情情形获取激光数据
，建设全球三维点云地图。传感器装置在AGV小车前方
，用于构建局部3D点云地图
，收罗事情情形的图像数据。AGV小车的定位要领是以30FPS的速率收罗情形中的色彩图像和深度图像;凭证张的标定要领
，对摄像机举行标定
，获得摄像机的内部参数：摄像机的焦距(fx
，fy)和摄像机的光圈中心(CX
，Cy);使用针孔成像原理恢复深度图像中恣意点的三维坐标
，获得情形的局部三维点云图。

　　与现有手艺相比
，上述AGV小车的定位系统具有以下有益效果：1、通过构建情形的局部点云地图并匹配全局点云地图
，接纳相对自制的Kinect传感器取代多线激光雷达
，实现AGV小车的自主定位
，从而降低AGV小车的本钱。2、接纳深度学习的要领对全局3D点云图举行训练
，获得特征模子和匹配准则
，既能知足AGV小车实时定位的要求
，又能提高小车的定位精度。